مدیر کل سایت
azarakhsh78 - ارسال : 10
علی قضایی
علی - ارسال : 0
» بازدیدهای امروز : 2
» بازدیدهای دیروز : 1
» بازدیدهای هفته : 2
» بازدیدهای ماه : 19
» بازدیدهای سال : 1724
» کاربران آنلاین : 0 نفر
» میهمان های آنلاین : 1 نفر
» کل اعضا : 4
» کل مطالب : 10
» کل نظرات : 0

تبلیغات
آخرین ارسال های تالار گفتمان
یک درخت هرچقدر هم بزرگ باشد، با یک دانه آغاز می شود؛ طولانی ترین سفرها با 

اولین قدم

آغاز می گردد


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, رباتیک, robo technicalgroup
 

ثبت قرار داد نظردادن
نوشته شده توسط در دسته ی مطالب مربوط به دانش گستران رباتیک   
شنبه سی ام اردیبهشت 1391 - 17:46

با عرض سلام و  خدا قوت به تمام همکاران عزیز در موسسه دانش گستران رباتیک

به حول قوه ی الهی موسسه دانش گستران رباتیک طی قراردادی مجاز به برگزاری دوره های آموزش رباتیک در آستان مقدس حضرت عبدالعظیم حسنی(ع) نائل آمده که به رقم ثبت قرار دادهای متعدد این قرارداد جزء افتخارات موسسه ما میباشد تا توفیق خدمت به مردم عزیزمان در جوار بارگاه ملکوتی سید الکریم و در دیار کریمان در قبله ی تهران را داشته باشیم.

امید است تا با ارائه بهترین متد آموزشی بتوانیم گامی بلند به لطف حضرت حق به سمت تعالی مردم ایران به خصوص اهالی شهرری برداریم.

اللهم عجل لولیک الفرج


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, رباتیک, robo technicalgroup, ثبت قرار داد, حضرت عبدالعظیم حسنی, قبله ی تهران
 

راهنمای حضور در جلسات اینترنتی موسسه نظردادن
نوشته شده توسط در دسته ی مطالب مربوط به دانش گستران رباتیک   
جمعه بیست و نهم اردیبهشت 1391 - 23:4

قابل توجه همکاران محترم:

1-جهت شرکت در جلسات اینترنتی لازم است از لینک دانلود ذیل ابتدا نرم افزار مسنجر ال فور را دانلود کنند.

2-نرم افزار  را نصب نمائید.

3-حال برای خود یک اکانت بسازید.

4-با وارد کردن  یوزر نیم و پسورد وارد محیط مسنجر شوید.

5-با انتخاب گزینه گفت و گو وارد قسمت آموزش مجازی شوید.

6-با انتخاب گزینه ی عمومی وارد اتاق انجمن رباتیک شوید.

7-رمز اتاق در اولین فرصت بعد از عقد قرار داد در اختیار دوستان قرار خواهد گرفت.

با تشکر مسئول سایت موسسه

لینک دانلود نرم افزار مسنجر ال فور


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, رباتیک, robo technicalgroup
 

نردبان ها... نظردادن
نوشته شده توسط در دسته ی مطالب مربوط به دانش گستران رباتیک   
دوشنبه بیست و پنجم اردیبهشت 1391 - 16:17

http://www.redlink1.com/mydocs/new-group/54/11.jpg

نتیجه:
شاید بتوان با همین منابع که در اختیار داریم به هدف برسیم.

هدف را می شناسیم ابزارهای فراوانی دراختیار داریم اما نابلدی در مورد کاربرد ابزارها چنین بلایی
بسرمان می آورد که فقط موجب تلف شدن ابزارها میشویم و هزینه ها را زیاد می کنیم .

مدیرانی موفق می شوند که نردبانها را یکی یکی و با درنظرگرفتن اصول اخلاقی و علمی بپیمایند
وگرنه موفقییتشان موقتی است و همان نردبانها باعث سقوطشان می گردد.

3 دلیل برای ضعف این مدیر می توان تصور نمود :
1. عدم شناخت نیاز ها که مطابق آن ابزار رفع آن نیز شناسایی شود.
2. عدم استفاده مناسب از ابزار ها یعنی عدم مدیریت امکانات.
3. عدم شناخت نقاط قوت سازمان.


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, robo technicalgroup, نردبان ها
 

ثبت نام آغاز شد... نظردادن
نوشته شده توسط در دسته ی مطالب مربوط به دانش گستران رباتیک   
شنبه نهم اردیبهشت 1391 - 20:33

ثبت نام کلاسهای ویژه تابستان برای مقاطع ابتدایی،راهنمایی و دبیرستان آغاز شد...

طبق اعلام رسمی معاونت محترم موسسه دانش گستران رباتیک از تاریخ 91.2.9 رسما ثبت نام برای کلاسهای ترم تابستان موسسه آغاز شده و تا تاریخ 91.3.31 ادامه دارد...لذا از کلیه علاقه مندان به شرکت در دوره های آموزش رباتیک دعوت میشود تا با اعلام اسم و آدرس و مقطع تحصیلی و شماره تماس خود در قسمت نظرات و یا ارسال مشخصات خود به آدرس پست الکترونیکی موسسه:   rtgrobo@yahoo.com هر چه زودتر نسبت به ثبت نام اقدام نمایند.

-در صورت کامل شدن ظرفیت کلاس از پذیرفتن عزیزانی که دیر اقدام کنند معذوریم.

-برگزاری کلاسها از تاریخ 10 تیر ماه آغاز میشود.

-هزینه ی آموزش و پکیجها با افزایشی ناچیز نسبت به سال گذشته همراه بوده که بازهم طبق روال دوره های گذشته به 30 نفر اولی که زودتر ثبت نام میکنند تخفیف 20% تعلق خواهد گرفت.

جهت کسب اطلاعات بیشتر با پست الکترونیکی موسسه میتوانید در ارتباط بوده و سوالات و انتقادات و پیشنهادات خود را مطرح کنید.

روابط عمومی موسسه دانش گستران رباتیک


برچسب‌ها: ثبت نام آغاز شد, دانش گستران رباتیک
 

توجیه طرح آموزش رباتیک به سنین 3 تا 6 سال آرشیو نظرات
نوشته شده توسط در دسته ی مطالب مربوط به دانش گستران رباتیک   
شنبه نهم اردیبهشت 1391 - 19:23

به رأی اغلب کارشناسان کودک و نوجوان ، امروز آموزش رباتیکی از بروزترین و نوین ترین روشهای ایجاد خلاقیت و شکوفایی استعدادها در سنین 3 تا 6 سالاست. هنوز هستند عده ای از والدین که گمان می کنند کودک در این سن می بایست تنها به تفریح و بازی بپردازد. ما نیز با این صحبت، بدون قید تنهاموافقیم. لیکن آیا نمی توان در دل بازیهای کودکانه، علومی را به فرزندانمان بیاموزیم که در آینده با آن سر وکار دارند و ناگزیر روزی به آن محتاج خواهند شد. مطمئنا نگاه سطحی و لحظه ای امروز ما، نمی تواند پاسخ مناسبی به سوالات و رفتارهای نوجوانی آنها باشد.

بدون شک  دنیای 2020 که در آن کودکمان جوانی برومند گشته،  رایانه و تکنولوژی رباتها حرف اول را می زند. بازی امروز فرزندانمان با رباتها و لوازم آن از سویی باعث سرگرمی و  پر کردن اوقات فراغت آنها در این سن و از سوی دیگر ذخیره آینده ای روشن  برای فردای آنهاست.

موسسه آموزش رباتیک ما،نمایندگی بزرگترین خانواده رباتیک ایران، با همکاری مهدهای کودک و مراکز  پیش دبستانی سراسر کشور با ارائه سرفصلهای آموزشی رباتهای آموزشی( مورد تایید و دارای شماره ثبت از کانون پرورش فکری کودکان و نوجوانان) را در اختیار کودکان قرار می دهد تا بتوانند در منزل ، مهد و یا هر مکان دیگری،کارگاهی مجازی برای کار با رباتها داشته باشند که تمامی ابزارهای مورد نیاز در ساخت ربات در آن  قرار گرفته شده است.

در این دوره هاکودکان با چرخ ها، گیربکس ها، سازه ها ، ابزارهای حرکتی مقدماتی مانند موتورها و نیز ساختار مکانیکی رباتها آشنا می شوند و در پایان می توانند رباتی مقدماتی مانند ربات فوتبالیست ساده، ربات آب پخش کن، ربات حمل توپ ، تله کابین، ماکت منجنیق و ... بسازند.

ضمنا در دل مطالب آموزشی، با رنگها، اعداد و نیز فصل ها در غالب کار با ادوات ربات آشنایی بیشتری پیدا کرده و برنامه آموزشی  طوری طرح ریزی گردیده که در کنار ساخت ربات با مواردی چون اشکال هندسی، ساعت و دقیقه و ... نیز بیشتر ارتباط برقرار نمایند.

لازم به ذکر است این آموزشها در سطوح ابتدایی، راهنمایی و متوسطه با رباتهای آموزشی  و ساختار متفاوتی در سراسر کشور در حال اجراست.


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, رباتیک, robo technicalgroup
 

آگهی استخدام آرشیو نظرات
نوشته شده توسط مسئول گزینش در دسته ی مطالب مربوط به دانش گستران رباتیک   
شنبه نهم اردیبهشت 1391 - 19:19

*قابل توجه دانشجویان محترم مقاطع کاردانی و کارشناسی تمام گرایشهای رشته برق و کامپیوتر*

از علاقه مندان تدریس رباتیک در حوزه دانش آموزی دعوت به عمل می آید تا حداکثر تاریخ 25/2/1391 نسبت به ارائه مشخصات و رزومه خود اقدام نمایند.بدیهی است کسانی که زودتر اقدام به ارسال رزومه نمایند در اولویت قرار خواهند گرفت...

شرایط عمومی و اختصاصی:

1-شرایط ابتدایی تدریس شامل فن بیان،اطلاعات عمومی و توان مدیریت کلاس  را داشته باشند.

2-دارای حسن شهرت در محل تحصیل ومحل زندگی باشند.

3-از لحاظ تحصیلی در وضعیت خوبی باشند.

4- اولویت با کسانی است که به رباتیک آشنایی دارند.

·       نکته شایان ذکر این است که بعد از ارسال رزومه  و گزینش ابتدایی آموزشهای لازم پیرو تدریس رباتیک به صورت فشرده و کوتاه مدت ارائه خواهد شد لذا متقاضیان از لحاظ عدم شناخت کافی به علم رباتیک نگران نبوده و دانستن مقدمات وملزومات الکترونیک و کامپیوتر کفایت میکند.

·       جهت دریافت فرم رزومه و اطلاعات بیشتر به وبلاگ:http://robotechnicalgroup.blogfa.com قسمت "درخواست استخدام در موسسه" مراجعه بفرمائید.


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, رباتیک, robo technicalgroup
 

سخن اول...
نوشته شده توسط در دسته ی مطالب مربوط به دانش گستران رباتیک   
سه شنبه دهم اسفند 1389 - 19:13

بسم الله الرحمن الرحیم
از آنجا که دنیای امروز از جهات مختلف با سرعتی سرسام آور در حال پیشرفت است و از طرفی روزی نمیشود که اخباری از تغییر و تحول در دنیا و پیدایش فناوری های نو به گوشمان نرسد و از آنجا که ایران عزیز ما با توجه به پتانسیل فوق العاده بالا و ظرفیت های شگفت انگیز نیاز مبرم به این دارد تا در آینده نه چندان دور از وجود مهندسین و متخصصین بومی خود بهره برداری کرده تا به لطف پروردگار شاهد ایرانی مدرن و پیشرفته باشیم.
لذا در این زمانه ی سراسر رقابت بین غول های بزرگ تکنولوژی دنیا گروهی از دانشمندان و مهندسین ایرانی قد علم کرده و با تاسیس مجموعه ای جوان و متخصص  گامی بلند و موثر پیرو دستیابی به اهداف والای ایران عزیز برداشته اند.که امروز این موسسه به حدی از رشد و تکامل رسیده که در جای جای مملکت نمایندگی های مختلفی دارد که وظیفه سنگین و خطیر نمایندگی تهران را به ما واگذار کرده اند.

موسسه دانش گستران رباتیک که نمایندگی آموزش رباتیک را در تهران عهده دار است متشکل از جمعی از دانشجویان و فارغ التحصیلان و نخبگان علمی پایتخت میباشد،که همگی در کنار هم و دست در دست هم و با نگاهی به چشم انداز چند ساله ایران فقط و فقط به سربلندی ایران و ایرانی می اندیشند.که البته این موسسه از جوانان مومن و متعهدی بهره مند است که حضورشان به تنهایی مایه افتخار و مباهات است.
مفتخریم با اعلام رسمی نمایندگی خود و عرض ارادت به ساحت مقدس حضرت ولی عصر (عج) فعالیت خود را آغاز کرده...

باشد که روزی از ایران و ایرانی در سرتاسر جهان به عنوان قطب علم تکنولوژی دنیا نام برده شود و باعث مباهات و شادی شهدا عزیز و امام امتمان باشیم...
اللهم عجل لولیک الفرج
مدیر موسسه فرهنگی آموزشی
دانش گستران رباتیک

برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, رباتیک, robo technicalgroup

 



:: بازدید: 284 مرتبه
:: موضوع: -
ت : شنبه 26 اسفند 1391
جعه کنندگان گرامی لطفا  از مرور گر mozilla firefox  استفاده بفرمایید

============================================

 دکتر قدیری از مدیران ارشد وزارت نفت و هم چنین مدیر عامل سابق پالایشگاه نفت شهید تندگویان تهران، طی بازدیدی سر زده و عرض خسته نباشید و خدا قوت و هم چنین با ابراز هم دلی و ابراز محبت به مجموعه دانش گستران رباتیک مستقر در محفل فرهنگی روضة العباس(ع) فرمودند:

کاری که شما انجام میدهید میتواند در ردیف پروژه های ملی و ضد تهاجم فرهنگی کشورهای غربی به ویژه آمریکا قرار بگیرد.

ایشان ضمن آرزوی موفقیت برای مجموعه دانش گستران رباتیک حمایت همه جانبه ی خویش را اعلام داشته و آرزوی موفقیت برای همه ی جوانان ایران زمین داشتند.

ما هم به نوبه ی خود با تشکر از ایشان که علی رغم تمام مشغله ها به ما سر زدند برایشان سلامت و سعادت و موفقیت روز افزون از حضرت حق تعالی مسئلت میکنیم.

============================================================

 




==========================================

==========================================

تابلو اعلانات:

1-به زودی سامانه جلسات اینترنتی مسئولین و همکاران گرامی راه اندازی خواهد شد که حضور تمام مسئولین و مدرسین در این جلسات اجباری خواهد بود.

2-فراخوانی جهت مصاحبه و بکار گیری مدرسین، جهت ترم پاییز از 10 مرداد ماه آغاز و تا اواسط شهریور ماه ادامه دارد.

3-این ترم هم مطابق قبل مسابقات پایان ترم برگزار خواهد شد و نفرات برتر مسابقات ضمن دریافت هدایا و لوح تقدیر به همراه اسم و عکس در سایت معرفی خواهند شد.

4- قابل توجه هنرجویان گرامی ترم پاییز 91 اواسط مهرماه آغاز خواهد شد و تا قبل از تاریخ 15 مهر ماه فراخوانی جهت ثبت نام توسط روابط عمومی موسسه انجام خواهد پذیرفت.


موفق باشید.

روابط عمومی موسسه دانش گستران رباتیک


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, robo technicalgroup

 



:: بازدید: 176 مرتبه
:: موضوع: -
ت : شنبه 26 اسفند 1391
جعه کنندگان گرامی لطفا  از مرور گر mozilla firefox  استفاده بفرمایید

============================================

 دکتر قدیری از مدیران ارشد وزارت نفت و هم چنین مدیر عامل سابق پالایشگاه نفت شهید تندگویان تهران، طی بازدیدی سر زده و عرض خسته نباشید و خدا قوت و هم چنین با ابراز هم دلی و ابراز محبت به مجموعه دانش گستران رباتیک مستقر در محفل فرهنگی روضة العباس(ع) فرمودند:

کاری که شما انجام میدهید میتواند در ردیف پروژه های ملی و ضد تهاجم فرهنگی کشورهای غربی به ویژه آمریکا قرار بگیرد.

ایشان ضمن آرزوی موفقیت برای مجموعه دانش گستران رباتیک حمایت همه جانبه ی خویش را اعلام داشته و آرزوی موفقیت برای همه ی جوانان ایران زمین داشتند.

ما هم به نوبه ی خود با تشکر از ایشان که علی رغم تمام مشغله ها به ما سر زدند برایشان سلامت و سعادت و موفقیت روز افزون از حضرت حق تعالی مسئلت میکنیم.

============================================================

 




==========================================

==========================================

تابلو اعلانات:

1-به زودی سامانه جلسات اینترنتی مسئولین و همکاران گرامی راه اندازی خواهد شد که حضور تمام مسئولین و مدرسین در این جلسات اجباری خواهد بود.

2-فراخوانی جهت مصاحبه و بکار گیری مدرسین، جهت ترم پاییز از 10 مرداد ماه آغاز و تا اواسط شهریور ماه ادامه دارد.

3-این ترم هم مطابق قبل مسابقات پایان ترم برگزار خواهد شد و نفرات برتر مسابقات ضمن دریافت هدایا و لوح تقدیر به همراه اسم و عکس در سایت معرفی خواهند شد.

4- قابل توجه هنرجویان گرامی ترم پاییز 91 اواسط مهرماه آغاز خواهد شد و تا قبل از تاریخ 15 مهر ماه فراخوانی جهت ثبت نام توسط روابط عمومی موسسه انجام خواهد پذیرفت.


موفق باشید.

روابط عمومی موسسه دانش گستران رباتیک


برچسب‌ها: موسسه دانش گستران رباتیک, robo technicalgroup

 



:: بازدید: 174 مرتبه
:: موضوع: -
ت : شنبه 26 اسفند 1391

مسابقات شبیه‌سازی فوتبال سه‌بعدی، واقعیت محیط شبیه‌سازی شده را با افزایش یک بعد و فیزیک پیچیده‌تر نسبت به بقیه لیگ‌های شبیه‌سازی بیشتر می‌کند. در ابتدای کار این لیگ، تنها مدل موجود، عوامل کروی شکل بودند. در سال 2006 مدل ساده ربات HOAP-2 شرکت Fujitsu، به عنوان اولین مدل انسان‌نمای مورد استفاده در لیگ شبیه‌سازی در دسترس قرار گرفت. این عمل تمرکز لیگ شبیه‌سازی فوتبال سه‌بعدی را از طراحی رفتارهای استراتژیک در بازی فوتبال به کنترل رفتارهای سطح پایین ربات‌های انسان‌نما و پیاده‌سازی رفتارهای ابتدایی مانند راه رفتن، ضربه زدن به توپ، چرخیدن و بلند شدن از روی زمین تغییر داد.

در سال 2008، معرفی مدل ربات Nao به محیط شبیه‌سازی، دید دیگری را به لیگ اضافه کرد. از سال 2008، ربات واقعی Nao شرکت Aldebaran robotics به عنوان ربات رسمی لیگ Standard Platform اعلام شد، و استفاده از همان مدل برای مسابقات شبیه‌سازی، فرصت بسیار خوبی برای محققانی که می‌خواهند الگوریتم‌ها و ایده‌هایشان را قبل از آزمایش در محیط واقعی تست کنند ایجاد کرد. علاقه به لیگ شبیه‌سازی فوتبال سه‌بعدی به سرعت گسترش پیدا کرده تحقیقات به آرامی به طراحی و پیاده‌سازی رفتارهای سطح بالاتر چند عامله که بر پایه‌ی معماری رفتارهای سطح پایین‌تر برای ربات‌های انسان‌نما قرار گرفتند باز می‌گردد.

 



:: بازدید: 171 مرتبه
:: موضوع: -
ت : شنبه 26 اسفند 1391

رباتیک چیست؟

رشد روز افزون دانش بشری انسانها را با دست آوردها و علوم جدیدی آشنا می‌سازد که قبل از آن شاید تنها ریشه در تخیل داشت رباتیک یکی از تخیلات انسانی است که کم کم پا به عرصه واقعیت نهاده و زندگی بشری را دست خوش تغییرات شگرفی خواهد کرد.

رباتیک چیست؟

از آنجایی که موسسه اطلاع رسانی تبیان سعی دارد همچون بقیه زمینه‌ها از پیشتازان عرصه علم و فناوری نیز باشد فعالیت در این بخش را لازم دانستیم

قوانین رباتیک:

کلمه ربات اولین بار توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R روبات‌های جهانی روسیه در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی (robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بودن و دارا بودن نقاط ضعف و قوت یک انسان معمولی ، یک انسان دارای قدرت بسیار زیادی بود که در پایان نمایش نامه برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد البته لازم به ذکر است که پیش از آن یونانیان نیز مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه ماشینی بوده که ما امروزه ان را ربات می‌نامیم.

تعریف امروزه ربات از نظر عوام مردم وسیله ای است که اعمالی هوشمند شبیه انسان انجام می‌دهد در حالی که فرهنگ وبستر ربات را این‌گونه تعریف می‌کند:"یک دستگاه یا وسیله خودکاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسان‌ها نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است".

در این راستا دانشمندان سعی بر آن دارند ربات‌هایی بسازند که به طرق مختلف نیاز ‌های انسان‌ را براورده سازند و در نهایت به رباتی با قابلیت ‌های کامل یک انسان برسند

قوانین رباتیک مطرح شده توسط آسیموف چنین است:

• ربات ها نباید هیچگاه به انسانها صدمه بزنند.

• رباتهاباید دستورات انسانها را بدون سرپیجی از قانون اوّل اجرا کنند.

• رباتها باید بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت کنند.

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

• مغز که معمولاً یک کامپیوتر است

•  محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و …

• سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.

 

بر اساس این سه قانون و سه قسمت ذکر شده به معرفی انواع ربات‌ها ، بررسی عملکرد آنها ، اخبار مسابقات ، تحلیل پیشرفت و آموزش آنها خواهیم پرداخت ، امید است در این قسمت نیز همچون بخش‌‌های دیگر با پیشنهادات و انتقادات سازنده خود، ما را یاری نمایید.

 محصولات کمک آموزشی روبوتیک را می توانید از اینجا خریداری کنید

تبیان - سیدخاموشی

 



:: بازدید: 191 مرتبه
:: موضوع: -
ت : جمعه 25 اسفند 1391

 

SCARA

For Selective Compliant Articulated Robot for Assembly

اسکارا مخفف «بازوی رباتیک ماهر منعطف و دارای حسن برای مونتاژ» می باشد . اسکارا یک ترکیب جدید و مردم پسند است که همان گونه که از نام آن پیدا است برای عملیات مونتاژ قابل استفاده است .

در سال 1981 میلادی ربات اسکارا با هدایت پروفسور «هیروشی مکینو» استاد دانشگاه یاماناشی ساخته شد .

بازوی اسکارا دارای ساختار RRP می باشد . یعنی دارای سه مفصل می باشد که مفصل های اول و دوم از نوع لولایی (دورانی) و مفصل سوم کشویی (خطی) می باشد . این سه مفصل دارای محورهای موازی (مطابق با شکل) می باشند . از مفاصل اول و دوم برای تعیین مختصات X و Y استفاده می شود و از مفصل سوم برای تعیین مختصات Z استفاده می شود . ربات اسکارا دارای قدرت مانور بسیاری در صفحه XY می باشد به همین علت کاملا مناسب مونتاژ کاری می باشد . از این ربات علاوه بر کار های مونتاژ در کارهای بلند کردن و قرار دادن ( جابه جایی جسمی از محلی به محل دیگر) نیز بهره برداری می شود .

ویژگی ربات اسکارا اتصال دو رابط لولایی پی در پی با محور های موازی ، شبیه دست انسان می باشد . به همین دلیل به آن هنرمند می گویند . این ویژگی به ربات این قدرت را می دهد که در مساحتی محدود ، باز و جمع ، شود . وبه سرعت خود را از نقطه ای به نقطه ی دیگر برساند .

ربات اسکارا تنها با یک پایه محکم شده و برای نصب به جای کمی نیاز دارد و به راحتی آماده کار می شود .

نرم افزار کنترل آن به سینماتیک وارون (حرکت شناسی) و درون یابی خطی حرکت نیازمند است . نرم افزار هایی که با اسکارا فروخته می شود معمولا برای کاربر نهایی آسان است .

هم اکنون از ربات های اسکارا به خاطر این که سرعت زیادی دارند ، در مکان های تولیدی گوناگونی استفاده می شود . می توان گفت مناسب کاری می باشد که سرعت در سه یا چهار محور نیاز دارد همچنین صرفه اقتصادی (کارکرد به پول) زیادی دارد .

 

 

بازوی رباتیک اسکارا

 

بازوی رباتیک اسکارا

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 14:51 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

 

PUMA

Programmable Universal Manipulation Arm

Programmable Universal Machine for Assembly

پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال  برای مونتاژ» می باشد .  

تاریخچه :

 اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد . اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود . بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد  با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد . در سال 1988 این پروژه  توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد  . بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت ، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های  دهه 1980 شد . مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت . نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت . در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی آمریکا هدیه داد .

 پوما چیست ؟

 به هر بازو  صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل  دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو  بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل)  ، پوما می گویند . 

نام های دیگر پوما 

بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... همگی نام های دیگر پوما می باشند . 

درجات آزادی  

درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است . برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد . این مچ به ربات پوما توانایی  جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد . بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد . و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد. 

ویژگی ربات پوما   

 

اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ،ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد . به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند .  این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده ، را فراهم می سازد . سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را و جذاب و  مورد پسند عموم ساخته است.  

مقایسه پوما و ربات های صنعتی دیگر 

مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند .ربات صنعتی پوما به علت استفاده از  مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی  دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد . این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود . 

کاربرد های ربات های صنعتی پوما  

مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری - پولیش کاری – کنترل کیفیت – امنیتی و ... . 

سازندگان ربات های پوما 

امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره کرد .

 Kawasaki - ABB - Kuka - Fanuc - Stäubli  - Adebt - Motoman  – Mitsubishi

 

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 14:50 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

رباتهای انسان نما، یکی از جذاب ترین و در عین حال پیشرفته ترین شاخه ربات سازی است که طی سالهای اخیر، ذهن دانشمندان را به سمت خود جلب نموده و کشورهای پیشرفته، سرمایه گذاریهای زیادی را در این زمینه انجام داده و انجام می دهند .روبات انسان نماhumanoids  همان طور که از اسمش پیداست به روبات خودکاری گفته می شود که ظاهری شبیه انسان داشته باشد. یعنی دارای سر، دو بازو و دو پا باشد. البته ممکن است برخی از آنها دارای صورت، چشم و دهان، انگشتان و سایر اعضای مشابه انسان نیز باشند. این روبات دارای سنسورها و الگوریتم‌های پیچیده ای است که باعث می شود روبات بتواند غیر از تقلید ظاهری از انسان، توانائی هایی مثل دیدن، شنیدن، یادگیری از محیط و همچنین دیگر توانایی های ذهنی انسان را نیز تقلید کند.

از لحاظ سیر تاریخی، نخستین ربات انسان نما در سال 1938 شکل گرفت که کار سمپاشی را انجام می داد و از سوی دو محقق آمریکایی طراحی شده بود. در سال 1997 نیز رباتهای کاوشگر راهی فضا شدند و به مریخ رفتند. در سال 2000 نیز نخستین ربات بسیار شبیه انسان از سوی شرکت سونی طراحی و ساخته شد و از آن به بعد، انسان نماهای بسیاری با قابلیتها و ویژگیهای متفاوت توسط محققان، طراحی شد. ربات آسیمو (ASIMO) که از آن به عنوان ربات انسان نمای قرن بیستم و یکم یاد می شود، از پیشرفته ترین رباتهای انسان نمایی است که می تواند در کنار انسان زندگی کند و فعالیت اجتماعی داشته باشد. آسیمو 58 کیلوگرم وزن و یک متر و بیست سانتی متر قد دارد. آسیمو ساخت شرکت هوندا است.


البته، شرکت الکترونیکی هیتاچی ژاپن مدعی است که سریعترین ربان انسان نمای موجود دنیا را ساخته است که با سرعت 7/3 مایل در ساعت حرکت می کند و این در حالی است که ربات آسیمو که متعلق به شرکت هونداست، سرعتش حداکثر 86/1 مایل در ساعت است. ربات انسان نمای هیتاچی، (Emieue) نام دارد.
در دانشگاه واشنگتن نیز، اخیرا دانشمندان موفق به کشف روشی برای کنترل ربات به کمک سیگنالهای مغز انسان شده اند که به این ترتیب ربات می تواند هماهنگ با تفکرات کار و عمل کند. به این معنی که به محض فکر کردن کاربر درباره انجام کاری، ربات انسان نما به سمت نقطه خاص، حرکت کرده و شیئی خاص را برمیدارد. محققان دانشگاه واشنگتن به 94 درصد دقت بین دستورات کاربر و حرکات ربات دست یافته اند.


روبات انسان نما همان طور که از اسمش پیداست به روبات خودکاری گفته می شود که ظاهری شبیه انسان داشته باشد. یعنی دارای سر، دو بازو و دو پا باشد. البته ممکن است برخی از آنها دارای صورت، چشم و دهان، انگشتان و سایر اعضای مشابه انسان نیز باشند.
یک ربات انسان نما ، که باید در یک خانه یا ساختمان یا محیط بیرونی ناوبری یا رهیابی شود ،هنگام انجام کارها باید قادر به حس کردن چیزهای زیادی باشد . او باید سایه ها را و زوایای مختلف و حرکت ها را ببیند ، و باید فهیم باشد . برای مثال ، خود را به سمت یک محیط ناشناخته حرکت دهد ، یک ربات مجبور است اشیا را در زمان آنی کشف و شناسایی کند .و مشخصات لازم را برای آنها برگزیند مانند رنگ ، شکل و لبه برای مقایسه با اشیای که در بانک اطلاعاتیش نهفته است . می تواند هزاران شی در حافظه ربات وجود داشته باشد .

یکی از ویژگی های مهم روبات انسان نما راه رفتن روی دو پا است. حفظ تعادل روبات روی دو پا، کار سختی است که باعث می شود تا کنترل روبات نسبت به روباتی که روی دو چرخ حرکت می کند، بسیار مشکل شود. از طرفی، حرکت بر روی دوپا قابلیت های زیادی نظیر بالا رفتن از پله ها و حرکت در محیط هایی که مخصوص آدمی ساخته شده اند را به روبات می‌دهد که در روبات‌های دیگر، مثلا روبات های چرخدار، وجود ندارد. ‌ ‌مجبور کردن روبات به راه‌رفتن کار بسیار سختی است. این مساله هم از نظر استاتیکی و هم از نظر دینامیکی کار مشکلی است. یعنی روبات باید هم بتواند سرپا بایستد بدون این که تعادلش به هم بخورد و هم این که هنگام راه رفتن تعادلش به هم نخورد.


معمولا یک روبات انسان نما به سنسورها و پردازشگرهای پیچیده ای مجهز است که از آنها برای درک محیط اطرافش استفاده می‌کند. مثلا با استفاده از یک یا دو دوربین و الگوریتم‌های پردازشی هوشمندانه می تواند انسان‌ها و یا اشخاص را در محیط تشخیص دهد. به سمت اشیا تشخیص داده شده حرکت کرده و آنها را با دست گرفته و جابه جا کند و یا این که انسان ها را در محیط دنبال کند. همچنین با در اختیار داشتن سیستم‌های شناسایی صوت و پردازش گفتار پیشرفته می تواند با انسان ها گفتگو کند، نسبت به داده ها شناخت داشته باشد و به طور احساسی بسته به موضوع پاسخ مناسب را بدهد. برای ساختن یک روبات انسان نما مجبور به استفاده از علوم مختلفی نظیر مکانیک، الکترونیک، برنامه نویسی هوشمند، ارتباط انسان و ماشین،  زبان شناسی و ...هستیم.  
یک ربات انسان نما ، روباتی خود مختار است و می تواند خود را با شرایط محیط و یا استدلال خود، به هدف برساند؛ مهمترین تفاوت اینگونه ربات‌ها با دیگر ربات‌ها هم در این می باشد.
 
در این زمینه ، برخی از ویژگی های یک ربات انسان نما ممکن است شامل موارد زیر باشند:
* مراقبت از خود (مانند شارژ کردن خودش)
* یادگیری مستقل (آموختن و یا بدست آوردن قابلیت‌های جدید، بدون نیاز به کمک خارجی، تنظیم استراتزی‌های مبتنی بر محیط و سازگاری با شرایط جدید)
* اجتناب کردن از موقعیت‌های خطرناک برای انسان، محیط و خودش
* برقراری ارتباط امن با انسان‌ها و محیط اطرافش
* کمک به انجام امور شخصی وبرنامه های کاربردی(کمک به بیماران و سالمندان ، یا شغل های خطرناک )
* کمک به انجام ماموریت های فضایی
* از ربات انسان نما به عنوان ابزار تحقیقاتی علمی نیز استفاده می شود.
* ازیک سومحققان نیاز به درک بهترساختار بدن انسان و رفتار (بیومکانیک) برای ساخت و مطالعه رباتهای انسان نما دارند. از طرف دیگر ، تلاش برای شبیه سازی بدن انسان منجر به درک بهتر از آن است.


   


همانند ربات‌های دیگر، انسان نماها دارای مشخصه‌های اساسی زیر می باشند:
حس کردن، واکنش به محرک، برنامه ریزی و کنترل. به این دلیل که انسان نماها سعی در شبیه سازی رفتارهای انسانی دارند و همچنین ربات های خودمختاری هستند، اغلب اوقات ربات‌های انسان نما بسیار پیچیده تر از گونه‌های دیگر ربات‌ها می باشند. این پیچیدگی مربوط به تمام مقیاس‌های روباتیک می‌شود (مکانیکی، فضایی، زمان بندی، قدرت، سیستم و پیچیدگی محاسباتی)، اما مقیاس‌های قدرت و پیچیدگی سیستمی از بقیه موارد قابل تامل تر است. در وهله اول، بیشتر انسان نماهای کنونی، بدلیل نسبت وزن با قدرت شان توانایی (قدرت) پرش را ندارند، و در این مورد، نسبت ِقدرت با وزن انسان بخوبی انسان‌ها نمی باشد. از طرف دیگر الگوریتم‌های خوبی برای شرایط‌های مختلف انسان نماها وجود دارد ولی با توجه به پیچیدگی آنها، ادغام آنها و ساخت یک سیستم ِکارامد بسیار سخت است (دارای پیچیدگی سیستمی بسیار بالایی می باشند) امروزه، شرایط فوق‌الذکر بزرگترین چالش‌ها در توسعه ربات‌های انسان نما، بشمار می آید.
 

.
[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 11:45 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]
انواع حلقه ها ما دو نوع حلقه داریم

1 حلقه ی بی پایان

2 حلقه های دفعات مشخص

برای ایجاد حلقه بی پایان در ابتدای برنامه از دستور label

ودر انتهای آ ن از دستور goto ا ستفاده می شود

end if if lsl off motor motor r down motor up start
go to if lsr on l up end if end if label
motor motor r end if end if if lsl off
L stop stop if lsl on if lslon if lsr off
moto r up end if if lsr if lsr on motor
end if end if off motordown up

 

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 11:12 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

ربات های میکرو موس گروهی از ربات ها هستند که میتوانند یک مسیر ناشناخته را طی کنند و به مقصد برسند .
مسیر ناشناخته در مسابقات و ازمایش ها یک ماز است و در عمل میتواند یک شهر یا یک مکان نامشخص باشد .
در زیر تصویر یک نمونه ماز را مشاهده میکنید

در مسابقات ربات های میکرو موس ، ربات شما در یک گوشه از ماز ( که توسط داور تعیین میشود ) قرار میگیرد ، ربات باید در یک زمان مشخص ( که بین 10 تا 30 دقیقه است ) از بین مارپیچ ها عبور کند و به مقصد ( که توسط داور تعیین میشود ) برسد .
ساخت ربات میکرو موس بسیار ساده میباشد ، برای ساختن یک ربات میکرو موس شما به مهارت کافی در زمینه الکترونیک و رباتیک نیاز دارید و ربات شما باید دارای یک سخت افزار با انعطاف ویک برنامه بسیار هوشمندانه برای پردازنده باشد . (در واقع برنامه یا الگوریتم ربات است که باعث برتری ان خواهد شد )
ربات شما باید بتواند در کمترین فضا دور بزند و بچرخد ، همچنین اندازه ان باید کوچک باشد تا به دیوراه های ماز برخورد نکند .
در برنامه ای که برای پردازنده ربات مینویسید ، باید کلیه شرایط را برای ربات تعریف کنید ، ممکن گاهی وقت ها چند مسیر جلوی ربات باشد که فقط یکی از انها ربات را به مقصد برساند ، برنامه شما باید انقدر قوی باشد که ربات مسیر درست را انتخاب کند .
برای ربات های میکرو موس الگاریتم ها و روش های مختلفی ارائه شده است که در ادامه انها را بررسی میکنیم
ک ربات میکرو موس از بخش های زیر تشکیل میشود :
-بدنه ربات
-مدار تغذیه
-قسمت حرکت
-بخش سنسور ها و فرمان
-پردازنده و برنامه نویسی
بدنه ربات :
بدنه ربات باید محکم و سبک باشد و بتواند وزن دیگر اجزا را تحمل کند ، همچنین باید دارای قسمت های برای بستن چرخ ها ، موتور ها و... باشد . در بخش ربا ت های مسیر یاب در مورد بدنه بحث شد .
مدار تغذیه :
برای تغذیه مدار میتواند از برق مستقیم یا باطری استفاده نمایید ، در این قسمت در مورد تغذیه ربات با باطری ، توضیح داده می شود (تغذیه با برق مستقیم در بخش ربات مسیر یاب )
بهترین نوع باطری برای تغذیه ربات ها باطری های ni-cd میباشد . معمولا ولتاژ مورد نیاز برای پردازنده و سنسور ها ، 5 ولت و ولتاژ مورد نیاز برای موتور ها بین 10 تا 12 ولت است ، برای ساختن یک منبع تغذیه با باطری ، روش های مختلفی وجود دارد که در زیر هر یک را مطرح میکنیم و مزایا و معایب ان را بررسی میکنیم : (با فرض اینکه ولتاژ کار پردازنده 2.7 تا 5.5 ولت و ولتاژ کار موتور ها 12 ولت است)

1- استفاده از تغذیه جدا برای پردازنده و موتور ها
معایب:
-به فضای زیادی جهت گذاشتن باطری ها نیاز داریم ( در صورتی که از باطری های 1.5 ولتی استفاه کنید باید تعداد 13 عدد از انها را در ربات خود بگذارید)
- باطری ها سنگین هستند ، برای حرکت ربات به موتور های پرقدرت نیاز هست که باعث بالا رفت مصرف باطری و.. میشود .
-شارژ کردن 13 عدد باطری وقت زیادی میگیرد و ممکن است بعضی از انها خوب شارژ نشوند.
مزایا :
-تغذیه موتور ها و پردازنده جدا میباشد و تاثیری رو هم ندارد

از انجا که ربات ها باید کوچک و کم حجم طراحی شوند ، پس روش بالا حذف میشود
2- استفاده از 8 عدد باطری 1.5 ولتی که با هم سری شده اند .
در این روش میتوان ولتاژ تغذیه پردازنده را از سه باطری اول و تغذیه موتور ها را از کل باطری ها گرفت .
معایب:
-در این روش چون از سه باطری اول جریان بیشتری کشیده میشود ، خطر افت ولتاژ انها وجود دارد ( در مواقعی که ربات مسیر طولانی را طی میکند )
-در صورتی که از موتور و باطری نامرغوب استفاده شود ، ولتاژ باطری در لحظه راه اندازی موتور ها افت میکند و باعث ریست شدن پردازنده میشود .
-ممکن است بعضی از باطری ها به خوبی باطری های دیگر شارژ نشوند و در هنگام کار ربات مشکل ساز شوند.
مزایا :
-هزینه ی کمتر جهت تعویض باطری ها (همه انها با هم خراب نمیشوند)
- وجود شارژر های اماده
-تنوع در نوع باطری (از نظر جریان دهی)
از انجا که ربات شما فقط چند بار (چند بار تست و یک مسابقه) کار میکند و شما توانای پرداخت انواع هزینه ها را دارید ، پس روش بالا روش مناسبی نیست .

در مدار بالا فقط از یک باطری برای تامین ولتاژ ربات استفاده شده است (عدم نیاز به فضا زیاد و کم شدن وزن ربات )، ولتاژ این باطری 12 ولت است و باید توان جریان دهی حداقل 1 امپر / ساعت را داشته باشد . تا وقتی که ولتاژ باطری بالای 7.5 ولت است مشکلی برای پردازنده پیش نمی اید چون ولتاژ ورودی رگولاتور میتواند تا 1.5 برابر ولتاژ خروجی کاهش یابد (با کم شدن ولتاژ باطری فقط توان و سرعت چرخش موتور ها کم میشود و ولتاژ تغذیه پردازنده همچنان ثابت است ) و کار شما تارسیدن به این میزان تمام است و شما برنده مسابقه شده اید .
در صورتی که با استفاده از باطری وزن و ابعاد ربات شما بزرگ میشود ، از منبع تغذیه خارجی استفاده کنید (طرز کار در قسمت ربات مسیر یاب اورده شده است )
قبل از اینکه به بررسی دیگر اجزای این ربات بپردازیم ، اجازه دهید اندکی در مود الگوریتم ان صحبت کنیم ، بررسی الگوریتم به شما اجازه میدهد ، بهترین سخت افزار را انتخاب کنید .
الگوریتم های که برای یک میکرو موس وجود داره در زیر اورده شده است :
1- دنبال کردن دیوار ها (دست کشیدن)
2- مادون قرمز (کنترل مسیر های موجود)
3- شمارش گردش ها
4- فاصله یابی
5- پردازش تصویر
6-مرکب
نام های که در بالا دیدید رو من برای الگوریتم ها انتخاب کردم ، اصل الگوریتم که در زیر توضیح داده میشه در همه جا یکی هست و فقط ممکنه اسم اون فرق کنه :

- دنبال کردن دیوار ها (دست کشیدن) :
ربات مانند یک انسان کور است ، یک انسان کور دست خود را به دیوار ها میکشد تا راه را بیابد ، در این روش شما میتوانید با استفاده از سنسور های ضربه یا مادون قرمز دیوار ها را حس کنید ، مسیر های باز را انتخاب کنید و از انها عبور کنید تا به مقصد برسید .
این روش برای ماز های که پیچیده نیستند پیشنهاد میشود .
اشکالی که این روش دارد این است که رسیدن ربات به مقصد بیشتر به شانس شما بستگی دارد تا رباتتان.
ساده ترین برنامه ای که میتوان برای این ربات نوشت در زیر اورده شده است :
$regfile = "M8DEF.DAT"
$crystal = 1000000
Config Portb.0 = Input
Config Portb.1 = Input
Config Portb.2 = Output
Config Portb.3 = Output
Do
Set Portb.2
Set Portb.3
If Pinb.0 = 1 Then
Reset Portb.2
Wait 1
End If
If Pinb.1 = 1 Then
Reset Portb.3
Wait 1
End If
Loop
End
در برنامه بالا هنگامی که ربات به سمت دیواری میرود و به ان نزدیک میشود ، سسنور همان سمت فعال شده و میکرو چرخ سمت دیگر را غیر فعال میکند تا تعادل در مسیر برقرار شود و ربات بتواند در وسط دیوار ها حرکت کند
در واقع این ربات فقط به دیوار ها برخورد نمیکند و تنها در صورتی درست کار میکند که فقط یک مسیر برای رسیدن به هدف وجود داشته باشد .

2- روش مادون قرمز
ماز موجود در اولین ارسال را ببینید ، ربات شما از نقطه ی start شروع به حرکت میکند و به نقطه ی شماره یک میرسد ، در همین ابتدای کار سه مسیر پیش رو دارد ، کدام یک را انتخاب کند؟

شما باید بر روی ربات خود سه سنسور قرار دهید تا بتواند برای شروع ، همه مسیر های موجود را ثبت کند ، میکرو با استفاده از سنسور ها میفهمد که سه مسیر پیش رو دارد .
در این این الگوریتم میتواند از سنسور های مادون قرمز مانند مدار زیر استفاده کنید :

بهتر است از سنسور های مادون قرمز ی که در یک پک هستند استفاده نمایید.
سه عدد سنسور را در جلو ، سمت راست و سمت چپ قرار دهید .
اکنون باید در برنامه خود قید کنید که کدام جهت به دوجهت دیگر ارجیعت دارد .
من سمت چپ را انتخاب میکنم ، ربات به سمت بالا میرود و به نقطه ی شماره دو میرسد ، در اینجا دو انتخاب وجود دارد ، راست یا مستقیم ؟
اکنون شما باید مشخص کنید که دومین جهتی که ارجعیت دارد چیست ، من راست را انتخاب میکنم .
با این تعاریف ربات ما ، از بین راست ، چپ ، مستقیم ، جهت چپ را انتخاب میکند و از بین راست و مستقیم جهت راست (از بین چپ و راست هم ، جهت چپ ) .
ربات به مسیر خود ادمه میدهد تا به نقطه شماره سه میرسد ، در اینجا بر طبق ارجعیت مسیر ها جهت راست خود را انتخاب کرده و .........
ربات شما در یک حلقه مدام به دور خود میچرخد ، در ادامه روش های خلاصی از حلقه که دیگر روش های ما هستند را توضیح میدهیم ....
در صورتی که ماز مورد استفاده فاقد چنین حلقه های باشد ، با الگوریتم مناسب ربات با موفقیت به مقصد میرسد .

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 10:50 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.

البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.



ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.



ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.
محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ...
سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.
با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.



تأثیر رباتیک در جامعه:

علم رباتیک در اصل در صنعت به‌کار می‌رود و ما تأثیر آن را در محصولاتی که هر روزه استفاده می‌کنیم، می‌بینیم. که این تأثیرات معمولاً در محصولات ارزان‌تر دیده می‌‌شود.

ربات‌ها معمولاً در مواردی استفاده می‌شوند که بتوانند کاری را بهتر از یک انسان انجام دهند یا در محیط پر خط فعالیت نمایند مثل اکتشافات در مکان‌های خطرناک مانند آتش‌فشان‌ها که می‌توان بدون به خطر انداختن انسان‌ها انجام داد.



مشکلات رباتیک:

البته مشکلاتی هم هست. یک ربات مانند هر ماشین دیگری، می‌تواند بشکند یا به هر علتی خراب شود. ضمناً آن‌ها ماشین‌های قدرتمندی هستند که به ما اجازه می‌دهند کارهای معینی را کنترل کنیم.

خوشبختانه خرابی ربات‌ها بسیار نادر است زیرا سیستم رباتیک با مشخصه‌های امنیتی زیادی طراحی می‌شود که می‌تواند آسیب‌ آن‌ها را محدود ‌کند.

در این حوزه نیز مشکلاتی در رابطه با انسان‌های شرور و استفاده از ربات‌ها برای مقاصد شیطانی داریم. مطمئناً ربات‌ها می‌توانند در جنگ‌های آینده استفاده شوند. این می‌تواند هم خوب و هم بد باشد. اگر انسان‌ها اعمال خشونت آمیز را با فرستادن ماشین‌ها به جنگ یکدیگر نمایش دهند، ممکن است بهتر از فرستادن انسان‌ها به جنگ با یکدیگر باشد. ربات‌ها می‌توانند برای دفاع از یک کشور در مقابل حملات استفاده می‌شوند تا تلفات انسانی را کاهش دهد. آیا جنگ‌های آینده می‌تواند فقط یک بازی ویدئویی باشد که ربات‌ها را کنترل می‌کند؟



مزایای رباتیک:

مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند. ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت ‌بخشند. ربات‌ها به ویژه در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار، ریختن چسب روی قطعات یدکی و... سودمند هستند.



تاثیرات شغلی:

بسیاری از مردم از اینکه ربات‌ها تعداد شغل‌ها را کاهش دهد و افراد زیادی شغل خود را از دست دهند، نگرانند. این تقریباً هرگز قضیه‌ای بر خلاف تکنولوژی جدید نیست. در حقیقت اثر پیشرفت‌ تکنولوژی مانند ربات‌ها (اتومبیل و دستگاه کپی و...) بر جوامع ، آن است که انسان بهره‌ورتر می‌شود.



قوانین سه‌گانه رباتیک:

ایزاک آسیموف نویسنده داستان‌های علمی تخیلی قوانین سه‌گانه رباتیک را به صورت زیر تعریف‌کرده است:

1ـ یک ربات نباید به هستی انسان آسیب برساند یا به واسطه بی‌تحرکی، زندگی یک انسان را به مخاطره بیاندازد.

2ـ یک ربات باید از دستوراتی که توسط انسان به او داده می‌شود، اطاعت کند؛ جز در مواردی که با قانون یکم در تضاد هستند.

3ـ یک ربات باید تا جایی‌که با قوانین یکم و سوم در تضاد نباشد از خود محافظت کند.



آینده رباتیک:

جمعیت ربات‌ها به سرعت در حال افزایش است. این رشد توسط ژاپنی‌ها که ربات‌های آن‌ها تقریباً دو برابر تعداد ربات‌های آمریکا است، هدایت شده است.

همه ارزیابی‌ها بر این نکته تأکید دارد که ربات‌ها نقش فزاینده‌ای در جوامع مدرن ایفا خواهند کرد. آن ها به انجام کارهای خطرناک، تکراری، پر هزینه و دقیق ادامه می‌دهند تا انسان‌ها را از انجام آن‌ها باز دارند.

[ پنجشنبه بیست و چهارم اسفند 1391 ] [ 18:47 ] [ علی قضایی ] [ 1 نظر ]




:: بازدید: 465 مرتبه
:: موضوع: -
ت : جمعه 25 اسفند 1391

 

SCARA

For Selective Compliant Articulated Robot for Assembly

اسکارا مخفف «بازوی رباتیک ماهر منعطف و دارای حسن برای مونتاژ» می باشد . اسکارا یک ترکیب جدید و مردم پسند است که همان گونه که از نام آن پیدا است برای عملیات مونتاژ قابل استفاده است .

در سال 1981 میلادی ربات اسکارا با هدایت پروفسور «هیروشی مکینو» استاد دانشگاه یاماناشی ساخته شد .

بازوی اسکارا دارای ساختار RRP می باشد . یعنی دارای سه مفصل می باشد که مفصل های اول و دوم از نوع لولایی (دورانی) و مفصل سوم کشویی (خطی) می باشد . این سه مفصل دارای محورهای موازی (مطابق با شکل) می باشند . از مفاصل اول و دوم برای تعیین مختصات X و Y استفاده می شود و از مفصل سوم برای تعیین مختصات Z استفاده می شود . ربات اسکارا دارای قدرت مانور بسیاری در صفحه XY می باشد به همین علت کاملا مناسب مونتاژ کاری می باشد . از این ربات علاوه بر کار های مونتاژ در کارهای بلند کردن و قرار دادن ( جابه جایی جسمی از محلی به محل دیگر) نیز بهره برداری می شود .

ویژگی ربات اسکارا اتصال دو رابط لولایی پی در پی با محور های موازی ، شبیه دست انسان می باشد . به همین دلیل به آن هنرمند می گویند . این ویژگی به ربات این قدرت را می دهد که در مساحتی محدود ، باز و جمع ، شود . وبه سرعت خود را از نقطه ای به نقطه ی دیگر برساند .

ربات اسکارا تنها با یک پایه محکم شده و برای نصب به جای کمی نیاز دارد و به راحتی آماده کار می شود .

نرم افزار کنترل آن به سینماتیک وارون (حرکت شناسی) و درون یابی خطی حرکت نیازمند است . نرم افزار هایی که با اسکارا فروخته می شود معمولا برای کاربر نهایی آسان است .

هم اکنون از ربات های اسکارا به خاطر این که سرعت زیادی دارند ، در مکان های تولیدی گوناگونی استفاده می شود . می توان گفت مناسب کاری می باشد که سرعت در سه یا چهار محور نیاز دارد همچنین صرفه اقتصادی (کارکرد به پول) زیادی دارد .

 

 

بازوی رباتیک اسکارا

 

بازوی رباتیک اسکارا

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 14:51 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

 

PUMA

Programmable Universal Manipulation Arm

Programmable Universal Machine for Assembly

پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال  برای مونتاژ» می باشد .  

تاریخچه :

 اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد . اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود . بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد  با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد . در سال 1988 این پروژه  توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد  . بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت ، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های  دهه 1980 شد . مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت . نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت . در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی آمریکا هدیه داد .

 پوما چیست ؟

 به هر بازو  صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل  دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو  بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل)  ، پوما می گویند . 

نام های دیگر پوما 

بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... همگی نام های دیگر پوما می باشند . 

درجات آزادی  

درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است . برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد . این مچ به ربات پوما توانایی  جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد . بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد . و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد. 

ویژگی ربات پوما   

 

اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ،ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد . به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند .  این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده ، را فراهم می سازد . سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را و جذاب و  مورد پسند عموم ساخته است.  

مقایسه پوما و ربات های صنعتی دیگر 

مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند .ربات صنعتی پوما به علت استفاده از  مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی  دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد . این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود . 

کاربرد های ربات های صنعتی پوما  

مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری - پولیش کاری – کنترل کیفیت – امنیتی و ... . 

سازندگان ربات های پوما 

امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره کرد .

 Kawasaki - ABB - Kuka - Fanuc - Stäubli  - Adebt - Motoman  – Mitsubishi

 

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 14:50 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

رباتهای انسان نما، یکی از جذاب ترین و در عین حال پیشرفته ترین شاخه ربات سازی است که طی سالهای اخیر، ذهن دانشمندان را به سمت خود جلب نموده و کشورهای پیشرفته، سرمایه گذاریهای زیادی را در این زمینه انجام داده و انجام می دهند .روبات انسان نماhumanoids  همان طور که از اسمش پیداست به روبات خودکاری گفته می شود که ظاهری شبیه انسان داشته باشد. یعنی دارای سر، دو بازو و دو پا باشد. البته ممکن است برخی از آنها دارای صورت، چشم و دهان، انگشتان و سایر اعضای مشابه انسان نیز باشند. این روبات دارای سنسورها و الگوریتم‌های پیچیده ای است که باعث می شود روبات بتواند غیر از تقلید ظاهری از انسان، توانائی هایی مثل دیدن، شنیدن، یادگیری از محیط و همچنین دیگر توانایی های ذهنی انسان را نیز تقلید کند.

از لحاظ سیر تاریخی، نخستین ربات انسان نما در سال 1938 شکل گرفت که کار سمپاشی را انجام می داد و از سوی دو محقق آمریکایی طراحی شده بود. در سال 1997 نیز رباتهای کاوشگر راهی فضا شدند و به مریخ رفتند. در سال 2000 نیز نخستین ربات بسیار شبیه انسان از سوی شرکت سونی طراحی و ساخته شد و از آن به بعد، انسان نماهای بسیاری با قابلیتها و ویژگیهای متفاوت توسط محققان، طراحی شد. ربات آسیمو (ASIMO) که از آن به عنوان ربات انسان نمای قرن بیستم و یکم یاد می شود، از پیشرفته ترین رباتهای انسان نمایی است که می تواند در کنار انسان زندگی کند و فعالیت اجتماعی داشته باشد. آسیمو 58 کیلوگرم وزن و یک متر و بیست سانتی متر قد دارد. آسیمو ساخت شرکت هوندا است.


البته، شرکت الکترونیکی هیتاچی ژاپن مدعی است که سریعترین ربان انسان نمای موجود دنیا را ساخته است که با سرعت 7/3 مایل در ساعت حرکت می کند و این در حالی است که ربات آسیمو که متعلق به شرکت هونداست، سرعتش حداکثر 86/1 مایل در ساعت است. ربات انسان نمای هیتاچی، (Emieue) نام دارد.
در دانشگاه واشنگتن نیز، اخیرا دانشمندان موفق به کشف روشی برای کنترل ربات به کمک سیگنالهای مغز انسان شده اند که به این ترتیب ربات می تواند هماهنگ با تفکرات کار و عمل کند. به این معنی که به محض فکر کردن کاربر درباره انجام کاری، ربات انسان نما به سمت نقطه خاص، حرکت کرده و شیئی خاص را برمیدارد. محققان دانشگاه واشنگتن به 94 درصد دقت بین دستورات کاربر و حرکات ربات دست یافته اند.


روبات انسان نما همان طور که از اسمش پیداست به روبات خودکاری گفته می شود که ظاهری شبیه انسان داشته باشد. یعنی دارای سر، دو بازو و دو پا باشد. البته ممکن است برخی از آنها دارای صورت، چشم و دهان، انگشتان و سایر اعضای مشابه انسان نیز باشند.
یک ربات انسان نما ، که باید در یک خانه یا ساختمان یا محیط بیرونی ناوبری یا رهیابی شود ،هنگام انجام کارها باید قادر به حس کردن چیزهای زیادی باشد . او باید سایه ها را و زوایای مختلف و حرکت ها را ببیند ، و باید فهیم باشد . برای مثال ، خود را به سمت یک محیط ناشناخته حرکت دهد ، یک ربات مجبور است اشیا را در زمان آنی کشف و شناسایی کند .و مشخصات لازم را برای آنها برگزیند مانند رنگ ، شکل و لبه برای مقایسه با اشیای که در بانک اطلاعاتیش نهفته است . می تواند هزاران شی در حافظه ربات وجود داشته باشد .

یکی از ویژگی های مهم روبات انسان نما راه رفتن روی دو پا است. حفظ تعادل روبات روی دو پا، کار سختی است که باعث می شود تا کنترل روبات نسبت به روباتی که روی دو چرخ حرکت می کند، بسیار مشکل شود. از طرفی، حرکت بر روی دوپا قابلیت های زیادی نظیر بالا رفتن از پله ها و حرکت در محیط هایی که مخصوص آدمی ساخته شده اند را به روبات می‌دهد که در روبات‌های دیگر، مثلا روبات های چرخدار، وجود ندارد. ‌ ‌مجبور کردن روبات به راه‌رفتن کار بسیار سختی است. این مساله هم از نظر استاتیکی و هم از نظر دینامیکی کار مشکلی است. یعنی روبات باید هم بتواند سرپا بایستد بدون این که تعادلش به هم بخورد و هم این که هنگام راه رفتن تعادلش به هم نخورد.


معمولا یک روبات انسان نما به سنسورها و پردازشگرهای پیچیده ای مجهز است که از آنها برای درک محیط اطرافش استفاده می‌کند. مثلا با استفاده از یک یا دو دوربین و الگوریتم‌های پردازشی هوشمندانه می تواند انسان‌ها و یا اشخاص را در محیط تشخیص دهد. به سمت اشیا تشخیص داده شده حرکت کرده و آنها را با دست گرفته و جابه جا کند و یا این که انسان ها را در محیط دنبال کند. همچنین با در اختیار داشتن سیستم‌های شناسایی صوت و پردازش گفتار پیشرفته می تواند با انسان ها گفتگو کند، نسبت به داده ها شناخت داشته باشد و به طور احساسی بسته به موضوع پاسخ مناسب را بدهد. برای ساختن یک روبات انسان نما مجبور به استفاده از علوم مختلفی نظیر مکانیک، الکترونیک، برنامه نویسی هوشمند، ارتباط انسان و ماشین،  زبان شناسی و ...هستیم.  
یک ربات انسان نما ، روباتی خود مختار است و می تواند خود را با شرایط محیط و یا استدلال خود، به هدف برساند؛ مهمترین تفاوت اینگونه ربات‌ها با دیگر ربات‌ها هم در این می باشد.
 
در این زمینه ، برخی از ویژگی های یک ربات انسان نما ممکن است شامل موارد زیر باشند:
* مراقبت از خود (مانند شارژ کردن خودش)
* یادگیری مستقل (آموختن و یا بدست آوردن قابلیت‌های جدید، بدون نیاز به کمک خارجی، تنظیم استراتزی‌های مبتنی بر محیط و سازگاری با شرایط جدید)
* اجتناب کردن از موقعیت‌های خطرناک برای انسان، محیط و خودش
* برقراری ارتباط امن با انسان‌ها و محیط اطرافش
* کمک به انجام امور شخصی وبرنامه های کاربردی(کمک به بیماران و سالمندان ، یا شغل های خطرناک )
* کمک به انجام ماموریت های فضایی
* از ربات انسان نما به عنوان ابزار تحقیقاتی علمی نیز استفاده می شود.
* ازیک سومحققان نیاز به درک بهترساختار بدن انسان و رفتار (بیومکانیک) برای ساخت و مطالعه رباتهای انسان نما دارند. از طرف دیگر ، تلاش برای شبیه سازی بدن انسان منجر به درک بهتر از آن است.


   


همانند ربات‌های دیگر، انسان نماها دارای مشخصه‌های اساسی زیر می باشند:
حس کردن، واکنش به محرک، برنامه ریزی و کنترل. به این دلیل که انسان نماها سعی در شبیه سازی رفتارهای انسانی دارند و همچنین ربات های خودمختاری هستند، اغلب اوقات ربات‌های انسان نما بسیار پیچیده تر از گونه‌های دیگر ربات‌ها می باشند. این پیچیدگی مربوط به تمام مقیاس‌های روباتیک می‌شود (مکانیکی، فضایی، زمان بندی، قدرت، سیستم و پیچیدگی محاسباتی)، اما مقیاس‌های قدرت و پیچیدگی سیستمی از بقیه موارد قابل تامل تر است. در وهله اول، بیشتر انسان نماهای کنونی، بدلیل نسبت وزن با قدرت شان توانایی (قدرت) پرش را ندارند، و در این مورد، نسبت ِقدرت با وزن انسان بخوبی انسان‌ها نمی باشد. از طرف دیگر الگوریتم‌های خوبی برای شرایط‌های مختلف انسان نماها وجود دارد ولی با توجه به پیچیدگی آنها، ادغام آنها و ساخت یک سیستم ِکارامد بسیار سخت است (دارای پیچیدگی سیستمی بسیار بالایی می باشند) امروزه، شرایط فوق‌الذکر بزرگترین چالش‌ها در توسعه ربات‌های انسان نما، بشمار می آید.
 

.
[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 11:45 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]
انواع حلقه ها ما دو نوع حلقه داریم

1 حلقه ی بی پایان

2 حلقه های دفعات مشخص

برای ایجاد حلقه بی پایان در ابتدای برنامه از دستور label

ودر انتهای آ ن از دستور goto ا ستفاده می شود

end if if lsl off motor motor r down motor up start
go to if lsr on l up end if end if label
motor motor r end if end if if lsl off
L stop stop if lsl on if lslon if lsr off
moto r up end if if lsr if lsr on motor
end if end if off motordown up

 

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 11:12 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

ربات های میکرو موس گروهی از ربات ها هستند که میتوانند یک مسیر ناشناخته را طی کنند و به مقصد برسند .
مسیر ناشناخته در مسابقات و ازمایش ها یک ماز است و در عمل میتواند یک شهر یا یک مکان نامشخص باشد .
در زیر تصویر یک نمونه ماز را مشاهده میکنید

در مسابقات ربات های میکرو موس ، ربات شما در یک گوشه از ماز ( که توسط داور تعیین میشود ) قرار میگیرد ، ربات باید در یک زمان مشخص ( که بین 10 تا 30 دقیقه است ) از بین مارپیچ ها عبور کند و به مقصد ( که توسط داور تعیین میشود ) برسد .
ساخت ربات میکرو موس بسیار ساده میباشد ، برای ساختن یک ربات میکرو موس شما به مهارت کافی در زمینه الکترونیک و رباتیک نیاز دارید و ربات شما باید دارای یک سخت افزار با انعطاف ویک برنامه بسیار هوشمندانه برای پردازنده باشد . (در واقع برنامه یا الگوریتم ربات است که باعث برتری ان خواهد شد )
ربات شما باید بتواند در کمترین فضا دور بزند و بچرخد ، همچنین اندازه ان باید کوچک باشد تا به دیوراه های ماز برخورد نکند .
در برنامه ای که برای پردازنده ربات مینویسید ، باید کلیه شرایط را برای ربات تعریف کنید ، ممکن گاهی وقت ها چند مسیر جلوی ربات باشد که فقط یکی از انها ربات را به مقصد برساند ، برنامه شما باید انقدر قوی باشد که ربات مسیر درست را انتخاب کند .
برای ربات های میکرو موس الگاریتم ها و روش های مختلفی ارائه شده است که در ادامه انها را بررسی میکنیم
ک ربات میکرو موس از بخش های زیر تشکیل میشود :
-بدنه ربات
-مدار تغذیه
-قسمت حرکت
-بخش سنسور ها و فرمان
-پردازنده و برنامه نویسی
بدنه ربات :
بدنه ربات باید محکم و سبک باشد و بتواند وزن دیگر اجزا را تحمل کند ، همچنین باید دارای قسمت های برای بستن چرخ ها ، موتور ها و... باشد . در بخش ربا ت های مسیر یاب در مورد بدنه بحث شد .
مدار تغذیه :
برای تغذیه مدار میتواند از برق مستقیم یا باطری استفاده نمایید ، در این قسمت در مورد تغذیه ربات با باطری ، توضیح داده می شود (تغذیه با برق مستقیم در بخش ربات مسیر یاب )
بهترین نوع باطری برای تغذیه ربات ها باطری های ni-cd میباشد . معمولا ولتاژ مورد نیاز برای پردازنده و سنسور ها ، 5 ولت و ولتاژ مورد نیاز برای موتور ها بین 10 تا 12 ولت است ، برای ساختن یک منبع تغذیه با باطری ، روش های مختلفی وجود دارد که در زیر هر یک را مطرح میکنیم و مزایا و معایب ان را بررسی میکنیم : (با فرض اینکه ولتاژ کار پردازنده 2.7 تا 5.5 ولت و ولتاژ کار موتور ها 12 ولت است)

1- استفاده از تغذیه جدا برای پردازنده و موتور ها
معایب:
-به فضای زیادی جهت گذاشتن باطری ها نیاز داریم ( در صورتی که از باطری های 1.5 ولتی استفاه کنید باید تعداد 13 عدد از انها را در ربات خود بگذارید)
- باطری ها سنگین هستند ، برای حرکت ربات به موتور های پرقدرت نیاز هست که باعث بالا رفت مصرف باطری و.. میشود .
-شارژ کردن 13 عدد باطری وقت زیادی میگیرد و ممکن است بعضی از انها خوب شارژ نشوند.
مزایا :
-تغذیه موتور ها و پردازنده جدا میباشد و تاثیری رو هم ندارد

از انجا که ربات ها باید کوچک و کم حجم طراحی شوند ، پس روش بالا حذف میشود
2- استفاده از 8 عدد باطری 1.5 ولتی که با هم سری شده اند .
در این روش میتوان ولتاژ تغذیه پردازنده را از سه باطری اول و تغذیه موتور ها را از کل باطری ها گرفت .
معایب:
-در این روش چون از سه باطری اول جریان بیشتری کشیده میشود ، خطر افت ولتاژ انها وجود دارد ( در مواقعی که ربات مسیر طولانی را طی میکند )
-در صورتی که از موتور و باطری نامرغوب استفاده شود ، ولتاژ باطری در لحظه راه اندازی موتور ها افت میکند و باعث ریست شدن پردازنده میشود .
-ممکن است بعضی از باطری ها به خوبی باطری های دیگر شارژ نشوند و در هنگام کار ربات مشکل ساز شوند.
مزایا :
-هزینه ی کمتر جهت تعویض باطری ها (همه انها با هم خراب نمیشوند)
- وجود شارژر های اماده
-تنوع در نوع باطری (از نظر جریان دهی)
از انجا که ربات شما فقط چند بار (چند بار تست و یک مسابقه) کار میکند و شما توانای پرداخت انواع هزینه ها را دارید ، پس روش بالا روش مناسبی نیست .

در مدار بالا فقط از یک باطری برای تامین ولتاژ ربات استفاده شده است (عدم نیاز به فضا زیاد و کم شدن وزن ربات )، ولتاژ این باطری 12 ولت است و باید توان جریان دهی حداقل 1 امپر / ساعت را داشته باشد . تا وقتی که ولتاژ باطری بالای 7.5 ولت است مشکلی برای پردازنده پیش نمی اید چون ولتاژ ورودی رگولاتور میتواند تا 1.5 برابر ولتاژ خروجی کاهش یابد (با کم شدن ولتاژ باطری فقط توان و سرعت چرخش موتور ها کم میشود و ولتاژ تغذیه پردازنده همچنان ثابت است ) و کار شما تارسیدن به این میزان تمام است و شما برنده مسابقه شده اید .
در صورتی که با استفاده از باطری وزن و ابعاد ربات شما بزرگ میشود ، از منبع تغذیه خارجی استفاده کنید (طرز کار در قسمت ربات مسیر یاب اورده شده است )
قبل از اینکه به بررسی دیگر اجزای این ربات بپردازیم ، اجازه دهید اندکی در مود الگوریتم ان صحبت کنیم ، بررسی الگوریتم به شما اجازه میدهد ، بهترین سخت افزار را انتخاب کنید .
الگوریتم های که برای یک میکرو موس وجود داره در زیر اورده شده است :
1- دنبال کردن دیوار ها (دست کشیدن)
2- مادون قرمز (کنترل مسیر های موجود)
3- شمارش گردش ها
4- فاصله یابی
5- پردازش تصویر
6-مرکب
نام های که در بالا دیدید رو من برای الگوریتم ها انتخاب کردم ، اصل الگوریتم که در زیر توضیح داده میشه در همه جا یکی هست و فقط ممکنه اسم اون فرق کنه :

- دنبال کردن دیوار ها (دست کشیدن) :
ربات مانند یک انسان کور است ، یک انسان کور دست خود را به دیوار ها میکشد تا راه را بیابد ، در این روش شما میتوانید با استفاده از سنسور های ضربه یا مادون قرمز دیوار ها را حس کنید ، مسیر های باز را انتخاب کنید و از انها عبور کنید تا به مقصد برسید .
این روش برای ماز های که پیچیده نیستند پیشنهاد میشود .
اشکالی که این روش دارد این است که رسیدن ربات به مقصد بیشتر به شانس شما بستگی دارد تا رباتتان.
ساده ترین برنامه ای که میتوان برای این ربات نوشت در زیر اورده شده است :
$regfile = "M8DEF.DAT"
$crystal = 1000000
Config Portb.0 = Input
Config Portb.1 = Input
Config Portb.2 = Output
Config Portb.3 = Output
Do
Set Portb.2
Set Portb.3
If Pinb.0 = 1 Then
Reset Portb.2
Wait 1
End If
If Pinb.1 = 1 Then
Reset Portb.3
Wait 1
End If
Loop
End
در برنامه بالا هنگامی که ربات به سمت دیواری میرود و به ان نزدیک میشود ، سسنور همان سمت فعال شده و میکرو چرخ سمت دیگر را غیر فعال میکند تا تعادل در مسیر برقرار شود و ربات بتواند در وسط دیوار ها حرکت کند
در واقع این ربات فقط به دیوار ها برخورد نمیکند و تنها در صورتی درست کار میکند که فقط یک مسیر برای رسیدن به هدف وجود داشته باشد .

2- روش مادون قرمز
ماز موجود در اولین ارسال را ببینید ، ربات شما از نقطه ی start شروع به حرکت میکند و به نقطه ی شماره یک میرسد ، در همین ابتدای کار سه مسیر پیش رو دارد ، کدام یک را انتخاب کند؟

شما باید بر روی ربات خود سه سنسور قرار دهید تا بتواند برای شروع ، همه مسیر های موجود را ثبت کند ، میکرو با استفاده از سنسور ها میفهمد که سه مسیر پیش رو دارد .
در این این الگوریتم میتواند از سنسور های مادون قرمز مانند مدار زیر استفاده کنید :

بهتر است از سنسور های مادون قرمز ی که در یک پک هستند استفاده نمایید.
سه عدد سنسور را در جلو ، سمت راست و سمت چپ قرار دهید .
اکنون باید در برنامه خود قید کنید که کدام جهت به دوجهت دیگر ارجیعت دارد .
من سمت چپ را انتخاب میکنم ، ربات به سمت بالا میرود و به نقطه ی شماره دو میرسد ، در اینجا دو انتخاب وجود دارد ، راست یا مستقیم ؟
اکنون شما باید مشخص کنید که دومین جهتی که ارجعیت دارد چیست ، من راست را انتخاب میکنم .
با این تعاریف ربات ما ، از بین راست ، چپ ، مستقیم ، جهت چپ را انتخاب میکند و از بین راست و مستقیم جهت راست (از بین چپ و راست هم ، جهت چپ ) .
ربات به مسیر خود ادمه میدهد تا به نقطه شماره سه میرسد ، در اینجا بر طبق ارجعیت مسیر ها جهت راست خود را انتخاب کرده و .........
ربات شما در یک حلقه مدام به دور خود میچرخد ، در ادامه روش های خلاصی از حلقه که دیگر روش های ما هستند را توضیح میدهیم ....
در صورتی که ماز مورد استفاده فاقد چنین حلقه های باشد ، با الگوریتم مناسب ربات با موفقیت به مقصد میرسد .

[ جمعه بیست و پنجم اسفند 1391 ] [ 10:50 ] [ علی قضایی ] [ نظر بدهید ]

کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.

البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.



ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.



ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.
محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ...
سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.
با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.



تأثیر رباتیک در جامعه:

علم رباتیک در اصل در صنعت به‌کار می‌رود و ما تأثیر آن را در محصولاتی که هر روزه استفاده می‌کنیم، می‌بینیم. که این تأثیرات معمولاً در محصولات ارزان‌تر دیده می‌‌شود.

ربات‌ها معمولاً در مواردی استفاده می‌شوند که بتوانند کاری را بهتر از یک انسان انجام دهند یا در محیط پر خط فعالیت نمایند مثل اکتشافات در مکان‌های خطرناک مانند آتش‌فشان‌ها که می‌توان بدون به خطر انداختن انسان‌ها انجام داد.



مشکلات رباتیک:

البته مشکلاتی هم هست. یک ربات مانند هر ماشین دیگری، می‌تواند بشکند یا به هر علتی خراب شود. ضمناً آن‌ها ماشین‌های قدرتمندی هستند که به ما اجازه می‌دهند کارهای معینی را کنترل کنیم.

خوشبختانه خرابی ربات‌ها بسیار نادر است زیرا سیستم رباتیک با مشخصه‌های امنیتی زیادی طراحی می‌شود که می‌تواند آسیب‌ آن‌ها را محدود ‌کند.

در این حوزه نیز مشکلاتی در رابطه با انسان‌های شرور و استفاده از ربات‌ها برای مقاصد شیطانی داریم. مطمئناً ربات‌ها می‌توانند در جنگ‌های آینده استفاده شوند. این می‌تواند هم خوب و هم بد باشد. اگر انسان‌ها اعمال خشونت آمیز را با فرستادن ماشین‌ها به جنگ یکدیگر نمایش دهند، ممکن است بهتر از فرستادن انسان‌ها به جنگ با یکدیگر باشد. ربات‌ها می‌توانند برای دفاع از یک کشور در مقابل حملات استفاده می‌شوند تا تلفات انسانی را کاهش دهد. آیا جنگ‌های آینده می‌تواند فقط یک بازی ویدئویی باشد که ربات‌ها را کنترل می‌کند؟



مزایای رباتیک:

مزایا کاملاً آشکار است. معمولاً یک ربات می‌تواند کارهایی که ما انسان‌ها می‌خواهیم انجام دهیم را ارزان‌تر انجام‌ دهد. علاوه بر این ربات‌ها می‌توانند کارهای خطرناک مانند نظارت بر تأسیسات انرژی هسته‌ای یا کاوش یک آتش‌فشان را انجام دهند. ربات‌ها می‌توانند کارها را دقیقتر از انسان‌ها انجام دهند و روند پیشرفت در علم پزشکی و سایر علوم کاربردی را سرعت ‌بخشند. ربات‌ها به ویژه در امور تکراری و خسته کننده مانند ساختن صفحه مدار، ریختن چسب روی قطعات یدکی و... سودمند هستند.



تاثیرات شغلی:

بسیاری از مردم از اینکه ربات‌ها تعداد شغل‌ها را کاهش دهد و افراد زیادی شغل خود را از دست دهند، نگرانند. این تقریباً هرگز قضیه‌ای بر خلاف تکنولوژی جدید نیست. در حقیقت اثر پیشرفت‌ تکنولوژی مانند ربات‌ها (اتومبیل و دستگاه کپی و...) بر جوامع ، آن است که انسان بهره‌ورتر می‌شود.



قوانین سه‌گانه رباتیک:

ایزاک آسیموف نویسنده داستان‌های علمی تخیلی قوانین سه‌گانه رباتیک را به صورت زیر تعریف‌کرده است:

1ـ یک ربات نباید به هستی انسان آسیب برساند یا به واسطه بی‌تحرکی، زندگی یک انسان را به مخاطره بیاندازد.

2ـ یک ربات باید از دستوراتی که توسط انسان به او داده می‌شود، اطاعت کند؛ جز در مواردی که با قانون یکم در تضاد هستند.

3ـ یک ربات باید تا جایی‌که با قوانین یکم و سوم در تضاد نباشد از خود محافظت کند.



آینده رباتیک:

جمعیت ربات‌ها به سرعت در حال افزایش است. این رشد توسط ژاپنی‌ها که ربات‌های آن‌ها تقریباً دو برابر تعداد ربات‌های آمریکا است، هدایت شده است.

همه ارزیابی‌ها بر این نکته تأکید دارد که ربات‌ها نقش فزاینده‌ای در جوامع مدرن ایفا خواهند کرد. آن ها به انجام کارهای خطرناک، تکراری، پر هزینه و دقیق ادامه می‌دهند تا انسان‌ها را از انجام آن‌ها باز دارند.

[ پنجشنبه بیست و چهارم اسفند 1391 ] [ 18:47 ] [ علی قضایی ] [ 1 نظر ]




:: بازدید: 266 مرتبه
:: موضوع: -
ت : جمعه 25 اسفند 1391

انواع حلقه ها ما دو نوع حلقه داریم

1 حلقه ی بی پایان

2 حلقه های دفعات مشخص

برای ایجاد حلقه بی پایان در ابتدای برنامه از دستور label

ودر انتهای آ ن از دستور goto ا ستفاده می شود

end if if lsl off motor motor r down motor up start
go to if lsr on l up end if end if label
motor motor r end if end if if lsl off
L stop stop if lsl on if lslon if lsr off
moto r up end if if lsr if lsr on motor
end if end if off motordown up

 



:: بازدید: 99 مرتبه
:: موضوع: -
ت : چهارشنبه 23 اسفند 1391

انواع حلقه ها ما دو نوع حلقه داریم

1 حلقه ی بی پایان

2 حلقه های دفعات مشخص

برای ایجاد حلقه بی پایان در ابتدای برنامه از دستور label

ودر انتهای آ ن از دستور goto ا ستفاده می شود

end if if lsl off motor motor r down motor up start
go to if lsr on l up end if end if label
motor motor r end if end if if lsl off
L stop stop if lsl on if lslon if lsr off
moto r up end if if lsr if lsr on motor
end if end if off motordown up

 



:: بازدید: 97 مرتبه
:: موضوع: -
ت : چهارشنبه 23 اسفند 1391

انواع حلقه ها ما دو نوع حلقه داریم

1 حلقه ی بی پایان

2 حلقه های دفعات مشخص

برای ایجاد حلقه بی پایان در ابتدای برنامه از دستور label

ودر انتهای آ ن از دستور goto ا ستفاده می شود

end if if lsl off motor motor r down motor up start
go to if lsr on l up end if end if label
motor motor r end if end if if lsl off
L stop stop if lsl on if lslon if lsr off
moto r up end if if lsr if lsr on motor
end if end if off motordown up

 



:: بازدید: 79 مرتبه
:: موضوع: -
ت : چهارشنبه 23 اسفند 1391